英単語「consensus」の語源は、ラテン語の「consentio」（同意する）に由来し、これは「con-」（共に）と「sentio」（感じる）から成り立っています。「sentio」は印欧祖語の「*sent-」（感じる）に遡り、この語源は「sense」（感覚）や「sensitive」（敏感な）といった単語にも見られます。このように、「consensus」は「共に感じる」から転じて、「意見の一致」や「総意」という意味を持つようになりました。