underwear

under-（下に）+ -wear（ある種類の衣服）。ほかの衣服の下に着るもの、つまり下着。

-wear は footwear（履物）・swimwear（水着）・sportswear と同じ作りで、動詞 wear（身に着ける）から。奥にあるのは *wes-（着せる）で、vest（チョッキ）・invest（衣をまとわせる→出資する）も同じ流れ。

不可算名詞なので an underwear とは言わず、数えるときは a pair of underwear のように言う。